Fraunhofer開發(fā)的天狼星高空立面清潔機(jī)器人，采用高壓出口低溫蒸汽發(fā)生器集成在機(jī)器人本體內(nèi)，然后采用柔性刮板配合對(duì)玻璃和其它材

Fraunhofer開發(fā)的天狼星高空立面清潔機(jī)器人，采用高壓出口低溫蒸汽發(fā)生器集成在機(jī)器人本體內(nèi)，然后采用柔性刮板配合對(duì)玻璃和其它材質(zhì)墻面清潔。原理類似蒸汽洗車，每小時(shí)僅需要1.5升的水，每小時(shí)清潔面積80平方米。我們所見過的清潔方式95%是采用水，過濾去大部分鹽離子的純水。大部分人認(rèn)為，沖刷得作用效果比蒸汽好，因?yàn)閴毫退鞯酶街⒈砻嫖蹪n帶走。通過這幾年應(yīng)用的經(jīng)驗(yàn)，用水得兩大弊端是：1，水的損耗大，在用水資源緊張地區(qū)，清潔成本會(huì)非常高；2.眾多樓宇一樓都是商業(yè)店鋪，地面周圍也是人流眾多，大量的水從高處流入地面，甚至流經(jīng)一樓二樓的商業(yè)店鋪的立面區(qū)域，對(duì)人和地面造成二次污染。所以，在商業(yè)區(qū)建筑，如何控制極佳的用水量，還要保證清潔的效果，是需要研究和試驗(yàn)的，比如我們總結(jié)的雨滴噴，氣流噴等是值得進(jìn)一步優(yōu)化和應(yīng)用。

蒸汽系統(tǒng)，如果只是停留在壓噴蒸汽和旋刷應(yīng)用集成，在清洗效果上是糟糕的，隨處可見大花臉。壓噴蒸汽和刮板的配合，是符合應(yīng)用規(guī)律的。刮板采用何種運(yùn)動(dòng)方式，在這我就不多提及，譬如桁架坐標(biāo)軌運(yùn)動(dòng)，電推往復(fù)運(yùn)動(dòng)，氣動(dòng)往復(fù)運(yùn)動(dòng)等多方式。蒸汽發(fā)生器進(jìn)入之前的水也需要膜濾處理，減少水漬。由此可知，膜濾處理、蒸汽發(fā)生裝置、蓄水罐、發(fā)電裝置集成到一起，讓整個(gè)機(jī)器人本體重量不可能太輕，因此這種機(jī)器采用BMU掛載。可便捷拆卸輕型的吊機(jī)是無法勝任吊裝工作的。

Fraunhofer的立面清潔機(jī)器人，筆者通過一些參考文獻(xiàn)和國(guó)外方面人員溝通，這款機(jī)器人在客制前提下已經(jīng)升級(jí)到了柔性機(jī)械臂和蒸汽系統(tǒng)、吸附系統(tǒng)的結(jié)合。它將人機(jī)工程、清潔仿生、防墜落系統(tǒng)和介質(zhì)（水、氣、電）供應(yīng)等所有必要組件、適配系統(tǒng)集成在一個(gè)完整的系統(tǒng)中。機(jī)器人通過真空吸盤在門面上上下移動(dòng)，而機(jī)架通過鋼絲繩固定住機(jī)器人，防止其墜落。可適用于立面結(jié)構(gòu)凹凸距離10-15厘米。