點云BEV（bird's Eye View）視圖是指點云在垂直于高度方向的平面上的投影。通常，在獲得bev視圖前，會將空間分割成體素，利用體素對點

點云BEV（bird's Eye View）視圖是指點云在垂直于高度方向的平面上的投影。通常，在獲得bev視圖前，會將空間分割成體素，利用體素對點云進行下采樣，然后將每個體素作為一個點進行投影。

體素投影時可以得到BEV視圖的像素點坐標。每個像素點的特征取值則可以通過多種方式得到。

第一種方式是通過統計的方法來得到，稱為hand-crafted feature，包括最大高度值、與最大高度值對應的點的強度值、長方體中點云點數、平均強度值等。

另一種方式是通過模型提取每個體素的特征，如voxelnet。Voxelnet通過VFW層實現了體素特征的提取。